История небольшого селения (вначале оно называлось Мышкино) теряется в глубокой древности. Наиболее известна легенда, связавшая его основание с именем Фёдора Михайловича Мстиславского, потомка великого литовского князя Гедимина. В 1526 году Фёдор выехал из Литвы в Московию, где сразу сумел занять видное место при дворе Василия III. Его супругой стала племянница Василия, княжна Анастасия, внучка Ивана III. Московский князь вместе с другими наделами пожаловал Фёдору и земли по реке Юхоти, впадающей в Волгу.
Однажды, охотясь в своей новой вотчине, Фёдор прилёг отдохнуть на берегу. Его безмятежный сон прервала полевая мышка, бесцеремонно пробежавшая по княжескому лицу. Фёдор пробудился и испытал чувство отвращения, ведь мышь во времена русского Средневековья считалась тварью «нечистой», связанной с тёмным миром бесовщины. Но тут Мстиславский увидел подползавшую к нему змею и уверовал, что мышка, предупредившая его об опасности, послана самим Богом. Он поставил на этом месте часовню во имя Бориса и Глеба и поселил возле неё сторожа. Его домишко, будто бы, и дал начало будущему селу...
